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CGI-220 Pro 车规级高精度紧组合惯导系统
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CGI-220 Pro 车规级高精度紧组合惯导系统
技术参数 TECHNICAL PARAMETER
项目 内容    参数
高速和城快等开阔场景 融合水平定位精度     ≤0.1m 
融合高程定位精度     ≤0.15m 
融合速度精度     ≤0.1m/s 
融合航向角精度     0.15°
融合水平角精度     0.1°
固定率     99%
短时丢锁恢复固定时间     ≤2s 
城市峡谷、林荫等半遮挡场景 融合水平定位精度     ≤0.5m 
融合高程定位精度     ≤1m 
融合航向精度精度     0.3°
融合横滚俯仰精度     0.2°
融合速度精度     ≤0.1m/s 
固定率     80%
隧道等全遮挡场景 失锁水平位置漂移     ≤0.2% @1km/60s
失锁航向漂移     ≤0.15°@60s
恢复固定时间     ≤10s 
完好性指标基础条件 要求告警限值 AL（ Alert limit）      横向：0.5m 纵向：1.5m
开阔场景 可用率     ≥95%
完好性风险概率HMI     ≤10-4/h
城市场景 可用率     ≥90%
完好性风险概率HMI     ≤10-3/h
GNSS指标 卫星信号     GPS/QZSS: L1; L5    
    Galileo: E1; E5a;
    BeiDou: B1I; B2A
RTK解算频率     10Hz
RTK定位精度（RMS）     2cm+1ppm 
速度精度(RMS)     0.03m/s
授时精度(PPS)     100ns
冷启动时间     ≤30s 
温启动时间     ≤15s
重捕获     ≤2s
IMU指标（陀螺仪） 量程     ±300°/s
零偏不稳定性(Allan)     ≤1.4°/hr
随机游走     ≤0.1°/√hz
标度因数误差     ≤2‰
交叉耦合     ≤0.05°
标度因数非线性     ≤200ppm
全温零漂     ≤0.05°/s 
噪声（RMS）     ≤0.013°/s
-3db带宽     46Hz
工作频率     100Hz
IMU指标（加速度计） 量程     ±6g
零偏不稳定性(Allan)     ≤15ug
随机游走     ≤0.035m/s/√hz
标度因数误差     ≤2‰
交叉耦合     ≤0.05°
标度因数非线性     ≤200ppm
全温零漂     ≤2.5mg
噪声（RMS）     ≤0.7mg
-3db带宽     46Hz
工作频率     100Hz
通讯接口 外部接口     主连接器：电源、CANFD、PPS
    车载以太网
    天线射频接口
环境可靠性指标 工作温度     -40°C～+85°C
存储温度     -40°C～+95°C
湿度     95%无冷凝
防护等级     IP52/IP67
物理尺寸及电气特性 输入电压     9～16V DC（标准适配12V DC）
功耗     ＜3.5W（典型值）
物理尺寸     158×93×35mm
重量    ＜400g（不含天线和线缆）