这是黄河最惊险的一段旅程：在晋陕大峡谷中蜿蜒穿行的黄河，挣脱掉两岸悬崖的束缚后，流淌出一段400多米宽的河面。继而，又从400多米的河面突然紧缩至30余米宽，激荡而成约50米深的壶口大瀑布。接着，奔腾而下冲向峡谷出口处，约50公里后来到险关隘口——龙门。龙门水文站是黄河干流控制站和黄河中游洪水编号站，也是黄河重点报汛站和国家重要水文站，承担降水、水位、流量、泥沙、冰情、水质监测等测报任务。

对龙门水文站进行地形测量、水深观测，对于为黄河抗洪抢险，保障国家和人民生命财产安全提供及时、准确的水情信息，为黄河水资源合理开发利用提供宝贵的科学支撑，为流域生态环境建设和经济社会发展奠定重要基础。

项目难点与无人船解决方案

项目难点：

1.水流湍急、地势险峻，传统方式不安全

2.单波束测深方式无法得到水下三维地形数据

3.桥洞、闸门过多，大船难以通

无人船解决方案：

为解决以上困难，本次项目采用华微六号无人船+NORBIT多波束测深仪+LiDAR的方式进行测量。

华微6号无人船，搭载能力强，除标准搭载NORBIT多波束以外，还可定制搭载三维激光扫描仪，让水域探测走向无人化。搭载NORBIT多波束测深仪和LiDAR，可以扫测龙门水文站水上水下的点云数据。

华微6号作为自动无人船，卓越的自动控制技术让无人船在不同流速、流向变化的复杂工作环境都能按照计划线行驶，航线偏离≤10cm。船体内置的惯导及定位模块、配合精密算法编程，会使得船体在遭遇水流的情况下，能够根据船体受水流的推力大小及方向，控制螺旋桨进行自动转向调节，从而继续按照计划航线进行切流作业。

多波束测量过程中，船只保持沿测线行进，船只航速保持稳定，控制在4-6节。多波束测深系统、三维激光扫描仪配套的显控软件和Qinsy软件运行在数据采集计算机上，完成设备工作控制、数据采集显示和测量导航功能。

在三维点云图中，可以清晰地看出水上水下的高程情况。