山西某煤矿，煤仓面积约15000平米，煤堆顶面最高离地面约15米，最低离地面10米，顶面崎岖不平，煤堆与部分墙壁黏连，且处于生产高峰期，测量窗口时间很短。

煤仓内部堆煤情况

若使用传统盘煤方式测量，需要6个人分为三组，采用三台全站仪对煤堆进行测量，对于高度在3米以上的煤堆，就需要作业人员背着全站仪和脚架攀爬煤堆进行测量。而部分测量环境较为湿滑，容易存在安全隐患。

如是RS10测量系统使用便捷，具有手持和搭配对中杆使用两种模式，有效适应5米以上的大煤堆和3米左右的小煤堆测量，1人即可完成煤堆扫描作业，大幅提升作业效率，减少了人力成本。

外业30分钟即可完成——扫描无需刻意回环

在完成煤仓内部勘察，明确煤堆形态与人可安全行进路线后，将如是RS10测量系统在煤仓外开机，一键启动后，等待卫星信号固定即可进入煤仓扫描。

如是RS10测量系统在煤仓外开机

华测导航SLAM算法针对该场景进行了优化，在整个扫描过程中，无需刻意回环，既保证人员安全，也保证了数据的可靠度。作业人员按照规划路线行进，先扫描煤堆底部，再对煤堆顶部进行扫描，30分钟即可完成。在扫描过程中，如是RS10测量系统可实时观看扫描情况，有效避免漏扫情况。

如是RS10测量系统手持模式

对于煤堆底部贴墙部分，无需刻意扫描，如是RS10测量系统搭配的平板可以实时看到扫描情况。对于2、3米高煤堆，作业人员举起对中杆在煤堆顶部作业即可完成扫描，不用攀爬煤堆，作业更安全。煤堆扫描完成后，在煤仓外等待卫星信号固定，即可结束工程。如

是RS10测量系统接对中杆模式

内业4步35分钟——点云数据到计算方量仅需4步

1、数据采集完成后，将如是RS10测量系统连接至电脑，通过华测自研数据解算软件CoPre，5分钟内便可得到采集的点云效果。

如是RS10测量系统扫描点云原始成果

2、煤堆的裁切。

煤堆点云成果

3、自动化滤波。

煤堆构TIN

4、快速计算方量，并输出盘煤报告。

盘煤报表

如是RS10测量系统盘煤内外业方案，1人外业30分钟，内业35分钟完成煤堆的数据采集与方量计算并输出报告，整体效率提升8倍以上，有效降低人力成本。在数据精准度方面，相较于传统方案10%左右的重量偏差，如是RS10测量系统方案计算出的重量与实际称重重量偏差为5%，大幅提升盘煤精度。