看见RTK都还觉得新鲜，
现在，
即便同时拥有激光雷达和无人机，
内心也不会有丝毫波动，
甚至觉得索然无味。
技术装备发展迅速，
让室外的环境的快速三维重建成为可能。
但是!
在室内或者地下空间
这种没有GNSS信号的区域，
目前还没有一种靠谱的方法，
能够快速实现三维重建。
在没有卫星信号的区域，怎么测？
这就不得不请出我们今天的主角——
而SLAM技术的出现,
让这些区域的精确定位与信息采集成为可能。
今天，我们就来聊一聊SLAM。
它的全名叫做
Simultaneous Localization and Mapping，
翻译过来就是同步定位与建图。
它可以描述为：
机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,
在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，
同时在自身定位的基础上建造增量式地图，
实现机器人的自主定位和导航。
——《百度百科》
我知道看到这里你一定晕了,
用人话翻译就是
一边计算自身位置，一边测绘制图。
“SLAM怎么在室内定位？”
SLAM在室外是通过GNSS/INS（卫星导航+惯性导航）
解算获得姿态和载体位置，
但在室内等GNSS信号失锁的环境下，
SLAM算法会融合LiDAR和INS数据，
通过回环检测和后端优化算法，
获得载体位姿的最优一致估计，
从而实现室内外一体的三维数据采集。
“它和常规的激光雷达有什么区别？”
激光雷达定位主要依赖GNSS,
通过GNSS和INS融合解算获得载体的位置姿态，
并且与激光数据融合后获得三维点云。
SLAM则是通过特征匹配算法来恢复运动轨迹，
并结合IMU测量数据,
处理优化得到平差后的位置姿态，
再与激光数据融合后生成三维点云。
“它的精度如何？”
对于SLAM背包的精度，
很多人会有一个顾虑：
“走路坐标跳动太大，
会不会影响SLAM精度?”
答案：不会。
只要严格按照作业规范操作，不会影响精度。
为此我们以华测最新的自研SLAM背包为例，
特地做了两期精度评估，结果如下：
1.某办公园区
精度评估流程：
使用全站仪采集整个园区，共测量50个控制点；
选择均匀分布的7个控制点转到绝对坐标；
使用32个控制点进行精度验证。
验证结果如下：
2.某科技园地下车库
精度评估流程：
使用全站仪从室外引入地下车库，共40个数据点；
选择7个均匀分布控制点转到绝对坐标；
选择14个控制点计算精度。
验证结果如下：
总结：近距离扫描（50m内）的精度可以达到5cm。
那么这款SLAM背包还有哪些特点？
特点一：双激光头设计，超大视角
SL-100D移动背包扫描系统
带着一双“慧眼”，双VLP-16扫描头的配置一秒内可获取60万点，
360°的视场角让作业视野更广阔，100m的测程可以满足多种场景应用！
特点二：一体化背负设计，拆装简单
专业一体化的背负系统，采用人体工学设计，背负舒适。
背板坚固耐用，设备拆装简单，
双电池配置不间断供电（支持热插拔），
有效保证作业时间！
特点三：3D点云实时预览，一手掌控
手机端采集界面展示
拥有完全自主创新的SLAM后端整体优化核心算法，
处理速度快（从解算点云到全局优化只需采集时间的2-3倍），
并且典型场景绝对精度可以提升30%！
特点五：灵活集成，多元配置
室内外一体无缝切换，设备可拆卸，
支持多载体，并支持多种国内外不同类型激光、
相机传感器的灵活集成，形成多元化配置！
SLAM有哪些应用？
1.城市地下空间
用于地下车库车位数量统计、
地下公共设施三维模型制作、
高精度三维地图绘制与更新等。
用于巷道空区三维测量、体积计算、形变分析等。
3. 不动产调查
包括地籍测量、地形勘察测绘、城乡土地调查等。
它还可以有更多的应用，
电力勘测、林业调查、建筑立面测量、
工程测量、数字场馆、铁路勘测、
灾后调查、地形变化检测……
应用多多，不胜枚举。
华测自2016年以来，持续在移动测绘领域进行投入，为了满足了国内外不同行业客户的不同需求，先后推出了多款移动三维激光产品，从AS系列的多平台激光雷达，到MS系列的车载移动测量系统，再到去年在德国InterGeo发布的Alpha3D，不同配置的多元化产品满足了国内外不同行业客户的多种需求。
今天这款SL-100D移动背包扫描系统，满足室内外一体化的场景动态重建。如果您对室内以及地下空间等无GNSS信号区域测量解决方案感兴趣，欢迎拨打400-620-6818进行咨询。
