传统水下地形测量作业方式有以下几个问题：
1、由于有人船的吃水问题，一些浅滩，滩涂无法到达，导致无法保证水域的全覆盖测量；
2、有人船测量时，很难保证船体稳定，易产生晃动移位，导致测量精度降低和位置偏移；
3、某些复杂环境，对船和人有危险，安全性得不到保证；
4、有人船或者人工涉水测量，容易造成测量区域漏测，少测。
传统水下测量作业方式存在上述这些问题，无人船测量系统在这种背景下应运而生了。本文详细介绍利用华测华微3号无人船测量系统和GNSS RTK系统对天津市宁河区某地区4.5平方公里鱼塘水域水下地形测量。
测区概况
测区长约3km,宽约1.5km，测区面积约4.5km²。测区内分布大大小小鱼塘30几个，大一些的鱼塘面积0.2-0.3km²，一般的鱼塘面积在0.1-0.15km²左右。鱼塘内水深较浅，平均水深在2米左右，最浅的地区只有30-50厘米。
如果使用有人船测量，搬船迁站都很困难，水浅区域也无法测量。使用简易橡皮筏子，测量效率低，人员安全也是问题。华微3号无人船，体积小，重量轻，吃水浅，携带运输方便，结合RTK可进行无验潮水下地形测量，为本次测区水下地形成果的成功交付发挥了至关重要的作用。测区概况见下图：
无人测量船系统
华微3号无人测量船，是基于无人驾驶遥控船为载体，集成了控制系统，动力推进系统，无线通讯系统，卫星定位导航系统，测深系统等，可快速，精确地获取水下地形数据，可广泛应用于中小河流，湖泊，水库，港湾，近海区域测量或测速工作。
华微3号总长1米，自重只有7KG。6m/s的最大速度，3m/s的自动导航速度，手动自动两种模式切换，根据不同的工作环境，可以选择合适的操作方式。最高航速6m/s,续航时间6小时。通信系统主要由无人船数据传输天线，网桥和遥控器组成。
测量数据由无人船传输天线经网桥传输到地面工作站中，无人船工作过程中可实时通过地面工作站和遥控器进行控制。GNSS RTK卫星定位系统和测深仪，组成一套完整的水下地形测量系统。
GNSS RTK基准站（登录CORS模式可不用架设）
无人船测量系统（无人船载体+RTK+测深仪）
地面工作站和网桥架设
水下地形测量
1、布设控制点在整个测区做六个控制点，使用华测X9 GNSS RTK，登录TJ-CORS，依次测量六个控制点。每个控制点，观测180秒，观测三次，取平均数后获取每个控制点的WGS84经纬度坐标。六个控制点采集完成后，把六个控制点WGS84经纬度坐标发送给CORS中心。CORS中心解算后发回六个控制点的天津90平面坐标和2015年大沽高程。
控制点在测区的分布图
RTK测量控制点
2、架设基准站，求坐标转换参数
打开RTK手簿，利用下图六个控制点进行点校正，计算出坐标系转换参数。架设基站，移动站采集控制点，验证精度。
控制点坐标
基准站架设
3、设备联通及测试
架设无人船网桥和地面工作站，将GNSS RTK移动站安装在无人船上，无人船开机后，查看GPS定位模块和两个舵机是否工作正常。然后将无人船下水，地面工作站打开无人船测深仪换能器，通过水深软件查看是否有水深数据。打开导航测图软件，建立工程项目，连通RTK和测深仪，设置船体吃水深度，将RTK手簿坐标系参数输入进去。准备工作完成后，查看坐标数据与手簿坐标是否一致。
无人船下水
水深数据显示
导航软件查看无人船定位状态
使用遥控器，控制无人船按照鱼塘水域跑一圈，圈定无人船自动测量的范围。地面工作站，根据测区范围规划无人船自动测量的航线。
手动测量圈的鱼塘边界
规划航线
无人船自动航行工作模式
6、成果后处理
（1）水深取样
将测量完的数据按照成果要求，进行采样。采样前，将数据做平滑处理或者参考波形图文件做参考处理。最后根据项目需求，选择合适的采样间隔。
水深点采样界面
（2）导出成果
经过后处理，测量成果可以导出为需要的格式
（3）成果展示
三维模式展示
谷歌地球格式
（4）无人船自动测量与人工RTK测量数据比较
所有测量数据在CASS软件中展点后效果图
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